Ein Waldmuseum oder Forstmuseum ist eine gemeinnützige, dauerhafte öffentliche Einrichtung mit einer naturkundlichen, teilweise auch kulturgeschichtlichen Sammlung, in der Informationen und Zeugnisse des Waldes und der Forstwirtschaft bewahrt, erforscht und ausgestellt werden. Ziel eines solchen Museums ist es, die historische Entwicklung eines Waldes oder einer von Wald geprägten Region anhand von zusammengetragenen Exponaten und Dokumenten aufzuzeigen. Es dient ebenso wie andere Museen der Kultur- und Wissenschaftsförderung.
Meist stammen die Träger eines Waldmuseums aus der Region selbst, beispielsweise ist es die betreffende Kommune oder ein ortsansässiger Verein. Den Grundstock bilden oftmals Privatsammlungen. Ein solches Museum ist meist in einem historisch bedeutenden oder thematisch typischen Gebäude untergebracht, etwa einem ehemaligen Forsthaus oder Jagdschloss. In einigen Fällen legt ein Waldmuseum den Schwerpunkt auf einen einzelnen Berufszweig, der für die Waldwirtschaft in der Region in besonderer Weise prägend war oder ist, etwa für den Odenwald das Zapfenpflücken im Watterbacher Haus oder für den Bayerischen Wald die Holzdrahtweberei im Waldmuseum Zwiesel. Der Anspruch der einzelnen Waldmuseen bezüglich Wissenschaftlichkeit und Didaktik ist unterschiedlich und hängt auch von der Höhe der zur Verfügung stehenden Mittel oder ehrenamtlichem Engagement ab.