Point Cloud Library
Die Point Cloud Library (PCL) ist eine freie Programmbibliothek mit zahlreichen Algorithmen zur Verarbeitung n-dimensionaler Punktwolken und dreidimensionaler Geometrien. Die Bibliothek enthält unter anderem Algorithmen zur Merkmalsextraktion, Oberflächenrekonstruktion und zur Registrierung von Punktwolken[2].
| Point Cloud Library
| |
|---|---|
_logo_with_text.png){kind=logo}
| |
| Basisdaten
| |
| Entwickler | Willow Garage (2010–2012), Open Perception Foundation (seit 2012) |
| Aktuelle Version | 1.14.1[1] (3. Mai 2024) |
| Betriebssystem | plattformunabhängig |
| Programmiersprache | C++ |
| Kategorie | Programmbibliothek für Bildverarbeitung, Maschinelles Sehen |
| Lizenz | BSD |
| http://www.pointclouds.org/ | |
Das Projekt wird von einem weltweiten Konsortium vorangetrieben, dem neben zahlreichen Universitäten und Forschungseinrichtungen auch große Unternehmen wie Toyota, Intel und Nvidia angehören.[3] Die Bibliothek ist in C++ programmiert und wird unter der BSD-Lizenz veröffentlicht. Der Quellcode wird auf GitHub bereitgestellt.[4]
Die Bibliothek ist in mehrere Module unterteilt, die bestimmten Aufgabenstellungen entsprechen, z. B. Filter, Registrierung, Segmentierung, Oberflächenrekonstruktion, Modellschätzung oder Visualisierung. Eines der Anwendungsgebiete ist die Roboternavigation.[5] Das Robot Operating System verfügt über eine Schnittstelle zur PCL.[6] Die Bibliothek kann außerdem zur Manipulation und Visualisierung der vom Kinect Sensor generierten 3D-Daten verwendet werden.[7]
Die PCL hat für die 3D-Bildverarbeitung inzwischen einen ähnlichen Status wie OpenCV für die 2D-Bildverarbeitung.
Geschichte
BearbeitenDie Entwicklung der Point Cloud Library begann im März 2010 bei Willow Garage. Im März 2011 wurde eine eigene Website für das Projekt eingerichtet.[8] Seit 2012 wird die Bibliothek von der Non-Profit-Organisation Open Perception Foundation, einem Ableger von Willow Garage, verwaltet.
Die erste offiziell freigegebene Version der PCL erschien zwei Monate später im Mai 2011.[9]
In den Jahren 2011 und 2012 nahm das PCL-Projekt jeweils am „Google Summer of Code“-Programm teil.[10]
Auf der Robotikkonferenz ICRA, die im Mai 2013 in Karlsruhe stattfand, wurde der PCL ein ganztägiger Workshop gewidmet.[11]
Einzelnachweise
Bearbeiten- ↑ Release 1.14.1. (abgerufen am 4. Mai 2024).
- ↑ Dirk Holz, Alexandru E. Ichim, Federico Tombari, Radu B. Rusu, Sven Behnke: Registration with the Point Cloud Library: A Modular Framework for Aligning in 3-D. In: IEEE Robotics Automation Magazine. 22. Jahrgang, Nr. 4, 2015, S. 110–124, doi:10.1109/MRA.2015.2432331 (researchgate.net).
- ↑ About PCL. Abgerufen am 25. Juni 2013 (englisch).
- ↑ PCL auf GitHub. GitHub, Inc., abgerufen am 17. August 2017 (englisch).
- ↑ Ulrich Rückert, Joaquin Sitte, Felix Werner: Advances in Autonomous Mini Robots. Springer, 2012, ISBN 978-3-642-27481-7.
- ↑ PCL API. Robot Operating System, abgerufen am 26. Mai 2013 (englisch).
- ↑ Jeff Kramer: Hacking the Kinect. Apress, 2012, ISBN 978-1-4302-3867-6.
- ↑ PointClouds.org: A new home for Point Cloud Library (PCL). Willow Garage, 28. März 2011, archiviert vom (nicht mehr online verfügbar) am 20. Mai 2013; abgerufen am 26. Mai 2013 (englisch). Info: Der Archivlink wurde automatisch eingesetzt und noch nicht geprüft. Bitte prüfe Original- und Archivlink gemäß Anleitung und entferne dann diesen Hinweis.
- ↑ PCL 1.0! 12. Mai 2011, archiviert vom (nicht mehr online verfügbar) am 28. April 2013; abgerufen am 26. Mai 2013 (englisch). Info: Der Archivlink wurde automatisch eingesetzt und noch nicht geprüft. Bitte prüfe Original- und Archivlink gemäß Anleitung und entferne dann diesen Hinweis.
- ↑ PCL - Google Summer of Code 2012. 18. März 2012, abgerufen am 26. Mai 2013 (englisch).
- ↑ PCL Tutorial at ICRA 2013. 10. Mai 2013, abgerufen am 26. Mai 2013 (englisch).
